Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica

エドモンド・ハレーは1684年8月、ケンブリッジでアイザック・ニュートンを訪ね、惑星が逆二乗則の引力に従う場合、どのような軌道を描くかを尋ねた。ニュートンはすでに計算済みだと答えたが、書類が見つからなかった。彼は短い論文『De Motu Corporum in Gyrum』（物体の軌道運動について）を書き、ハレーに送った。ハレーは彼にそれを拡充するよう促した。その結果、1687年7月5日に出版されたのが『プリンキピア』であり、自然哲学の規則を書き換える著作となった。

この本は、質量、慣性、力、時間の定義で始まり、次に運動の三法則を述べている。ニュートンは幾何学的手法を用いて、ケプラーの惑星運動法則が重力の逆二乗則を意味することを証明する。第2巻は抵抗媒体中の運動を扱い、デカルトの渦動説では惑星軌道を説明できないことを示す。第3巻は法則を太陽系に適用する。月の軌道、潮汐、歳差運動、彗星の経路である。『一般注釈』は有名な言葉『Hypotheses non fingo』（私は仮説を立てない）で締めくくられ、重力の物理的原因は未知でも数学的原理は証明されていると主張する。

初版は300～400部のみ印刷され、ジョゼフ・ストリーターが販売した。王立協会は資金不足で、ハレーが費用を負担した。後に2つのラテン語版が登場した。1713年版（ロジャー・コーツ編）と1726年版（ヘンリー・ペンバートン編）である。最初の英訳はアンドリュー・モットによる1729年のものだった。『プリンキピア』はアリストテレス物理学を統一された数学的に厳密な体系に置き換え、その成功は啓蒙思想家たちに社会や政治においても同様の自然法則を探求するよう促した。[編集]